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大抵のBB弾は [APS]

といってもそんなに使ったことないけど。

最終的なサイズにむかってだんだん小さくなってく。グランドマスターBBだんとAPSBB弾もそう。

BB弾の良さは真球度(どれくらい球か)とサイズと重さで決まる。

作ったときは真球度最高、サイズ最大、重さ最大になる。

時間が経過するとだんだんサイズが小さくなって軽くなる。つってもさっき言ったみたいに限界値にむかって漸近する。

問題は真球度。なぜ小さく軽くなるかというと、弾はプラスチックでできているので、作るときは溶剤と主材が入り混じって、どうやって作るのか知らないけど、たぶん想像するとある程度丸い形で、ちょっと大きめな丸い球ができてくる。これを所定のサイズに向かって研磨してサイズを出しているのだと思う。重さは均一な材料であるはずなので、このサイズであれば、この重さって感じじゃないかと思う。作ってる人、詳しい人がいたら、突っ込んでください。
で、経年変化は、この有機溶剤の残りが空中にとけていくことで、起こる。らしい。そのため、サイズと重さが小さくなる。真球度は、溶剤の混ざりぐわいが完ぺきな場合(どこの部位でも完璧に同じぐらいに混ざってる時)は真球のまま小さくなる(と思う)。この混ざりぐわいは実は、重心位置にもかかわるので、わりと真面目にまざってると想像する。であれば、真球度はそれほど悪くならないということになると思う。

実際に打った感じにしても古い球は小さいし、新しい球は割と大きい気がする。大きさについてはお石所(時期で)つかえばいいと思うけど、劣化ということはあまりないのではないかな。と思う。

もちろんプラスチック製品なので、時系列による変化は必ずあります。

結論

よくわからん。


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新規開局 [ドローン]

最近ドローン始めたけど、FPVやるには、オンボードカメラを載せないといけない。

2.4G のいわゆる無線LANで送信できるのもあるけど、Skypeよろしく遅延がひどくて、ぶつかりそうだから避けようなんて思って舵を切るころにはすでに落っこちてる。まあ、それくらい遅い。

なので、アナログのビデオ送信機を乗っけて送ることになる。2.4G のアナログ送信もあると思うけど、まあ、5.8G のものがいまは主流らしい。

おいらのドローンは、こんなカメラがのっかってる
IMG_2004(1).jpg

サイズ的にはすごく小さく、撮像と電波送信をやってのける。
これを使用するためにアマチュア無線の免許が必要になるんだけど、しばらく使ってなかったら、局免きれててまた開局申請しないといけない。

切れた免許のコールサインは、まだ再割り当てになってないから、復活できると嬉しい。
ダメな場合は、2エリアで別のコールになるのかそれはちょっとやだなあ。

ちなみに電話級。

タグ:FPV
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新しいも好きだからしょうがない [ドローン]

買ったドローンは、QX95ってやつで、FPVができる奴。
First Persons view (一人称映像とでもいうのか)の略らしいんだけど、受信機がない。
また、送信機は電波法でまだ免許がないので、飛ばせない。ついてるけど、電源が切れてる。
で、尺なので、ホバリングの練習してるんだけど、最初はじゃじゃ馬で、すげー困った。正直、とんでもないもん買ってまったとも思った。
先駆者で、たまたま同じ機種買ってるやつがいたので、かなり助かった。

ちょっと忘れたところもあるけど、思い出してメモ。

1フライトコントローラのファームウェアバージョンアップ。こいつがすげーめんどくさかった
1chromeのインストール。


Chromeは最新版に一応アップデートして、そのあとで、CleanFlightなる設定プログラムをChromeのアプリとしてインストールする。Chromeのアプリとしてコンフィグレータが提供されている。ChromeBookってなにもできないんじゃないかって思ってたけど、そうでもないらしい。
cleanflight 1.jpg

2ドライバのインストール。

機体をケーブルで接続する前に。
CleanFLightのフロントページの左側に必要なドライバ野一覧が書いてあるので、これらをインストールする。USBドライバについては、おいらのは、ほかので入ってたらしくそのままつながった。しかし、この時コンフィグレータは、”バージョンが古くて使えないから新しくしてね”っていったまま、設定させてくれない。

ファームのアップデートのためにzadigをインストールする


zadig1.jpgダウンロードするといきなり実行ファイルが落ちてくる。まず、機体をブートモードで起動してUSBをつなげる。その後zadigを起動すると、
この画面が出てくるので、OptionsのLIstAllDeviceにチェックを入れる。そうすると、プルダウンないにドライバの一覧が表示されるので、STM32bootloader -> winUSBを設定する。こうすると、CleanFlightのフロントページのポート欄にとDFUのポートが接続されたとコンフィグレータはいうので、そのまま接続する。

ファームウェアのダウンロード。


ファームアップロードページに移動して、CleanFlightの対応のボードは複数あるので、この段階でどれ入れていいかよくわからないんだけど、コンフィグレータのCLIコマンドはこの段階でも使えるんで,Versionコマンドをつかってどのボードようのどのバージョン化を調べる。おいらのは、SPRACINGF3EVO 1.13.0 だった。最新(まあ、数字のでかいやつ)をダウンロードすれる。

ファームウェアアップロード


No reboot sequecne, Flash On connect, Full chip eraseをオンにして、FlashFirmwareを押す。
するとファームウェアのアップロードがはじまる。

2機体への調整


これもコンフィグレータを使うんだけど、


まず、プロポの設定;一般的にプロポの操作方法は、日本のラジコン界隈の人がすきなモード1と、アメリk人が好きなモード2があって、当然何の疑問もなくモード1を使ってたんだけど、世間の中心はどうもモード2らしい。で、この手の機会はモード2になってるし、秋葉で売ってるようなおもちゃのドローンもモード2.で、まずは、モード1に設定する必要がある。


プロポの操作方法の設定ができたら、今度はステックのレンジを覚えさせる。まず、プロポ設定画面で、さっきのモードを設定した後、送信機のスティックをいろいろ動かして、最低値と最大値をそれぞれ記録する。スロットルはここからここまでとかエルロンはここからここまでとか。で、それらをCLIのrxrange コマンドを使て設定する。
例えば、スロットルなら”rxrange 2 1111 2013"みたいに。こうすると、セーブしてもう一回接続すると、各スティックの操作幅が1000-2000になる。これで、OK


次にモータのキャリブレーション。ドローンでこいつでもモータが4つあり、言ってみればそれぞれを制御しながら回すわけだけど、モータにももちろん個体差があるので、設定した値で最大になってるのかなってないのかがよくわからない。なので、キャリブレーションをする。仕方としては、まずプロポ設定で、最低スティック位置の設定を1075くらいにする。プロペラを外す。電池を外す。いったんUSBケーブルも外す。もう一回ケーブルつないで、モータ設定画面から、”リスクを受けいれるボタン”を押す。するとMASTERスライドが使えるようになる。そしたら、最大に電池をつなげる。そうするとモータがまわる。この時音がそろってきたなと思ったらMASTERスライドを0にする。そこでもモータの回転がそろったら、”リスクを受け入れるボタン”外す。するとモータがとまるので、1075にしたやつを1000にする。最低スティック位置は、危険を常に監視できるように回しっぱなしにするために1075くらいにしておくべきなんだけど、おれはこわいので、やめる。


ARMの設定:ARMって腕だけど、そういう意味じゃなくいわゆるミサイル発射準備みたいな意味。で、送信機のスティック操作でこれを外れるようにすると、送信機からモータを殺せる。そのために設定。ラジコンヘリでいると、ホールドモード。


これで一通り飛ばすまでの準備ができたことになる。
ここから先はちょっとあとで。



タグ:ドローン QX95
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もうじき公式だけど

仕事もふつうに戻ったのに練習出来ない。
時間はあるのにやれない。

そういうスランプなのかなあ

タグ:APS
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ドローン買ってみた。 [ヘリ]

小さいやつ。
中華ドローン。QX95ってやつ。
IMG_1984.JPG
モーターはコアレスモーター。ブラシレスじゃないほうのモータ
まだ怖くて飛ばしてない。

中華だからってわけじゃないと思うけど、ファームウェアアップデートがすごい大変。
ドローンは3つ以上のぺらがあって、それの回転の差で力学的バランスを崩して回る傾く、バランスとりながら、上昇加工などの動きをしているんだけど、各モーターの回転数とかをコントロールして、浮いてるんだそうな。

でその回転をコントロールする装置がフライトコントローラっていうんだけど、それにいろんな種類があるらしい。
betaflightとcleanflightの2種類があるらしくて、こいつが使ってるのがCleanFlightで、何がすごいって、Chromeの拡張機能として、設定プログラムを動かす。よのなかすごい時代になったもんだ。
ブラウザからファイル読めるし、でーたも遅れる。おっかねー
で、それを使うのに、設定プログラムと物のバージョンが違うので(ハード側はその時の最新が入ってるけど、ソフトの進歩はやいし)、アップデートが必要。


ここまで書いて大変だから。
いつ書くかわからんけど、また次回。
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